在現代化數控車床加工中，要求精度高、品質穩定、批量加工速度快，采用人工方式進行作業導致制造加工水平很難得到提升，而數控機床上下料機械手的出現正好解決了這些問題。數控車床上下料機械手具有自主性、智能性、移動性、作業性特點的智能機器人。能滿足“快速大批量加工節拍”、“節省人力成本”、“提高生產效率”等要求，成為越來越多工廠的理想選擇。是數控機床機械手在制造業中應用廣泛成熟的領域之一。
在數控加(jia)工(gong)領域中，由于零件的形狀各異(yi)，如(ru)何讓識(shi)別(bie)并抓取待加(jia)工(gong)零件成為設計數控機(ji)(ji)床(chuang)機(ji)(ji)械手的難題(ti)，那么怎么來解(jie)決這個難題(ti)，使得數控機(ji)(ji)床(chuang)機(ji)(ji)械手能適應各種零件的加(jia)工(gong)呢(ni)數控車床(chuang)上下(xia)料(liao)機(ji)(ji)械手的識(shi)別(bie)原理通過(guo)對攝像機(ji)(ji)采(cai)集(ji)的圖(tu)(tu)像進行(xing)圖(tu)(tu)像增強、分割和模式識(shi)別(bie)來獲取零件空間坐(zuo)(zuo)標(biao)信息，通過(guo)串口通信將零件坐(zuo)(zuo)標(biao)信息發(fa)送給上下(xia)料(liao)機(ji)(ji)器(qi)人，實現機(ji)(ji)床(chuang)的自動上下(xia)料(liao)。
從數控機(ji)(ji)床上(shang)下(xia)(xia)(xia)料機(ji)(ji)械(xie)手實現(xian)加(jia)工零件(jian)的(de)(de)(de)識別原(yuan)理(li)可以(yi)看出(chu)，機(ji)(ji)器視(shi)覺(jue)(jue)技術(shu)可以(yi)有效的(de)(de)(de)解決上(shang)下(xia)(xia)(xia)料機(ji)(ji)器人識別定(ding)位(wei)機(ji)(ji)床待(dai)加(jia)工零件(jian)的(de)(de)(de)難題(ti)。上(shang)下(xia)(xia)(xia)料機(ji)(ji)器視(shi)覺(jue)(jue)控制(zhi)系(xi)統(tong)(tong)主(zhu)要由圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采集卡(ka)、鏡(jing)頭(tou)、工業相(xiang)(xiang)機(ji)(ji)、機(ji)(ji)器人、于(yu)東控制(zhi)單元、計(ji)算(suan)機(ji)(ji)一(yi)級圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)處理(li)軟(ruan)件(jian)組成(cheng)。工業相(xiang)(xiang)機(ji)(ji)通(tong)過1394接(jie)口(kou)與(yu)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采集卡(ka)相(xiang)(xiang)連(lian)，圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采集卡(ka)通(tong)過代1插槽與(yu)計(ji)算(suan)機(ji)(ji)相(xiang)(xiang)連(lian)。首先，對(dui)(dui)攝像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)機(ji)(ji)進行(xing)(xing)標(biao)(biao)(biao)定(ding)確定(ding)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐標(biao)(biao)(biao)與(yu)實，際坐標(biao)(biao)(biao)之間(jian)(jian)的(de)(de)(de)關(guan)(guan)系(xi)矩陣，該關(guan)(guan)系(xi)矩陣將(jiang)作為編制(zhi)視(shi)覺(jue)(jue)控制(zhi)軟(ruan)件(jian)的(de)(de)(de)參數用于(yu)計(ji)算(suan)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)點對(dui)(dui)應的(de)(de)(de)空間(jian)(jian)坐標(biao)(biao)(biao)。其次，確定(ding)光(guang)源的(de)(de)(de)打光(guang)方(fang)(fang)式，中關(guan)(guan)鍵的(de)(de)(de)一(yi)個方(fang)(fang)面就(jiu)是選擇正確的(de)(de)(de)照明，機(ji)(ji)器視(shi)覺(jue)(jue)光(guang)源直接(jie)影(ying)響(xiang)到圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)質量，進而影(ying)響(xiang)到系(xi)統(tong)(tong)的(de)(de)(de)性能。其次確定(ding)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)處理(li)的(de)(de)(de)方(fang)(fang)案(an)，對(dui)(dui)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)進行(xing)(xing)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)增強、圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)分割并進行(xing)(xing)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)匹配，確定(ding)目(mu)標(biao)(biao)(biao)的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐標(biao)(biao)(biao)，根據圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐標(biao)(biao)(biao)和關(guan)(guan)系(xi)矩陣求出(chu)目(mu)標(biao)(biao)(biao)的(de)(de)(de)空間(jian)(jian)坐標(biao)(biao)(biao)后(hou)，將(jiang)空間(jian)(jian)坐標(biao)(biao)(biao)通(tong)過串口(kou)傳送至機(ji)(ji)器人，機(ji)(ji)器人接(jie)收到信息并執行(xing)(xing)動(dong)作實現(xian)上(shang)下(xia)(xia)(xia)料。
深圳市嵩祥精密機械有限公司是一家致力于工業機器人機械手設計開發、生產、銷售于一體的高新技術企業，公司主營產品包括：數控機床機械手、沖壓機械手、桁架機械手、關節機器人、桁架機器人、沖壓機器人、等自動化設備。
