在(zai)(zai)工(gong)業自(zi)動(dong)化生產(chan)線(xian)上(shang)，工(gong)件經常需要在(zai)(zai)流水(shui)線(xian)與機(ji)(ji)(ji)床(chuang)(chuang)加(jia)工(gong)工(gong)位(wei)之間來回搬(ban)運(yun)。目前(qian)在(zai)(zai)自(zi)動(dong)化流水(shui)線(xian)上(shang)實現機(ji)(ji)(ji)床(chuang)(chuang)上(shang)下料，廣泛采用(yong)通(tong)用(yong)型桁架式自(zi)動(dong)上(shang)下料機(ji)(ji)(ji)械手(shou)，桁架式機(ji)(ji)(ji)械手(shou)適用(yong)于數(shu)控(kong)機(ji)(ji)(ji)床(chuang)(chuang)加(jia)工(gong)定位(wei)精度(du)要求較高，搬(ban)運(yun)動(dong)作較為(wei)簡單的工(gong)作場(chang)景中。

       桁(heng)架包(bao)括(kuo)(kuo)若干支(zhi)撐(cheng)立(li)柱(zhu)，在支(zhi)撐(cheng)立(li)柱(zhu)上設(she)有用(yong)于(yu)(yu)安裝機械手的(de)(de)(de)橫梁(liang)，桁(heng)架式自動(dong)(dong)上下(xia)料機械手為三個自由度機械手，桁(heng)架機器人包(bao)括(kuo)(kuo)安裝于(yu)(yu)橫梁(liang)上的(de)(de)(de)水(shui)平運動(dong)(dong)組(zu)(zu)件及垂(chui)(chui)直(zhi)(zhi)(zhi)安裝于(yu)(yu)水(shui)平運動(dong)(dong)組(zu)(zu)件上的(de)(de)(de)垂(chui)(chui)直(zhi)(zhi)(zhi)運動(dong)(dong)組(zu)(zu)件。桁(heng)架式機器人的(de)(de)(de)空間運動(dong)(dong)是(shi)用(yong)三個相互垂(chui)(chui)直(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)直(zhi)(zhi)(zhi)線運動(dong)(dong)來(lai)實(shi)現的(de)(de)(de)，垂(chui)(chui)直(zhi)(zhi)(zhi)運動(dong)(dong)組(zu)(zu)件的(de)(de)(de)底部最終連接有夾具(ju)，水(shui)平運動(dong)(dong)組(zu)(zu)件和垂(chui)(chui)直(zhi)(zhi)(zhi)運動(dong)(dong)組(zu)(zu)件分別包(bao)括(kuo)(kuo)用(yong)于(yu)(yu)傳動(dong)(dong)的(de)(de)(de)齒輪和齒條導軌，齒輪和齒條導軌設(she)計為相互嚙合的(de)(de)(de)斜齒。

       影響桁架機械手的幾個要素

       1、運(yun)動行程：即(ji)X、Y、Z軸(zhou)三個方向（左右(you)、上下、前后）的運(yun)行距離(li)(li)；如果是2軸(zhou)，則需(xu)要(yao)確定X和Y軸(zhou)（左右(you)、上下）的運(yun)行距離(li)(li)。

        2、工件(jian)重(zhong)量(liang)：桁(heng)架機械手的(de)主要(yao)(yao)功能就是實(shi)現工件(jian)的(de)軌跡運動，因此(ci)工件(jian)的(de)重(zhong)量(liang)參數(shu)即為重(zhong)要(yao)(yao)，輕者不能滿足運動需(xu)求(qiu)，重(zhong)者還(huan)會(hui)引(yin)發安全事故，且機械手的(de)負載(zai)能力必須遠超過工件(jian)的(de)重(zhong)量(liang)，具(ju)體負載(zai)能力還(huan)需(xu)要(yao)(yao)根據運行速(su)度和工件(jian)的(de)重(zhong)要(yao)(yao)來(lai)確(que)定。

       3、運行速(su)度：機(ji)械手的(de)(de)運行速(su)度和機(ji)械手的(de)(de)負(fu)(fu)載能(neng)力相關(guan)，負(fu)(fu)載運行速(su)度要求越高(gao)，對機(ji)械手的(de)(de)負(fu)(fu)載能(neng)力要求也就越高(gao)；同(tong)時，運行速(su)度的(de)(de)要求不同(tong)，機(ji)械手的(de)(de)運動(dong)(dong)方式也不同(tong)；運動(dong)(dong)方式有電(dian)動(dong)(dong)，氣動(dong)(dong)，液壓三種類型，其中電(dian)動(dong)(dong)有齒(chi)(chi)輪齒(chi)(chi)條結構，滾珠絲杠(gang)結構，同(tong)步帶傳(chuan)動(dong)(dong)，鏈條傳(chuan)統以及(ji)鋼絲繩傳(chuan)動(dong)(dong)等

        桁(heng)架機械手其(qi)結構簡單、成(cheng)本低(di)廉、精度高(gao)，在(zai)現有舊工廠改造中，生產(chan)(chan)(chan)自(zi)(zi)動(dong)化和(he)頂替(ti)多人作業，桁(heng)架機械手成(cheng)為(wei)當下(xia)最合適的(de)(de)選擇。它可以提高(gao)生產(chan)(chan)(chan)過程中的(de)(de)自(zi)(zi)動(dong)化程度，利(li)用自(zi)(zi)動(dong)上下(xia)料機械手提高(gao)材料的(de)(de)輸送、裝卸、包裝的(de)(de)速度，從而提高(gao)產(chan)(chan)(chan)量，降低(di)生產(chan)成本。  改善勞動條(tiao)件(jian)，避免人身事故在高溫，高壓(ya)，低溫、低壓(ya)、有(you)(you)灰塵、噪(zao)聲、臭味、有(you)(you)放射性(xing)或有(you)(you)其它(ta)毒性(xing)污(wu)染以(yi)(yi)及(ji)工作(zuo)空(kong)間狹窄等場合中，應用自動上(shang)下(xia)料(liao)機械(xie)手即可部分或全部代替(ti)人完全地(di)完成(cheng)作(zuo)業，同(tong)時在 一些動作(zuo)簡單(dan)卻重復作(zuo)業操作(zuo)中，以(yi)(yi)機械(xie)手代替(ti)人工操作(zuo)，可以(yi)(yi)避免由于操作(zuo)勞累(lei)或疏(shu)忽而造成(cheng)的人身事故。可以(yi)(yi)減少(shao)人力便于有(you)(you)節奏性(xing)的生產。