桁(heng)架機械(xie)手又(you)稱為桁(heng)架機器(qi)(qi)人(ren)，它是建立在直(zhi)角X，Y，Z三(san)坐標(biao)系統基(ji)礎(chu)上，對(dui)工件進行(xing)工位調整，或實(shi)現工件的(de)軌跡運動(dong)等功能(neng)的(de)全(quan)自動(dong)工業設備。其控制(zhi)(zhi)核心通過(guo)工業控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)（如(ru)：PLC，運動(dong)控制(zhi)(zhi)，單片機等）實(shi)現。通過(guo)控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)對(dui)各種(zhong)輸(shu)入（各種(zhong)傳感器(qi)(qi)，按鈕等）信號的(de)分析處(chu)理，做出(chu)一(yi)定的(de)邏輯(ji)判斷后，對(dui)各個輸(shu)出(chu)元(yuan)件（繼電器(qi)(qi)，電機驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)，指(zhi)示燈等）下(xia)達執(zhi)行(xing)命令，完成X，Y，Z三(san)軸(zhou)之間的(de)聯合運動(dong)，以此實(shi)現一(yi)整套的(de)全(quan)自動(dong)作業流(liu)程。

       桁架機械手的三大部分

       1.主體

       桁架機械(xie)手(shou)的主體部(bu)分，多(duo)為龍門式結構，主要由(you)基座、十字滑(hua)(hua)(hua)(hua)座、過渡連接板、z向(xiang)滑(hua)(hua)(hua)(hua)枕、y向(xiang)橫(heng)(heng)梁(liang)、立柱以(yi)及導(dao)軌(gui)等組成。交流伺服電動機借助蝸輪減速器來驅動齒輪與z向(xiang)滑(hua)(hua)(hua)(hua)枕、y向(xiang)橫(heng)(heng)梁(liang)上(shang)(shang)固(gu)定的齒條進(jin)行滑(hua)(hua)(hua)(hua)動，從而實(shi)現在(zai)z向(xiang)上(shang)(shang)的直(zhi)線運動，并驅動z向(xiang)滑(hua)(hua)(hua)(hua)枕、十字滑(hua)(hua)(hua)(hua)座等質量較輕的移動部(bu)件沿(yan)著導(dao)軌(gui)進(jin)行快速運動。滑(hua)(hua)(hua)(hua)枕多(duo)為鋁合金拉(la)制型(xing)材，橫(heng)(heng)梁(liang)多(duo)為方(fang)鋼型(xing)材，將(jiang)齒條、導(dao)軌(gui)安裝在(zai)橫(heng)(heng)梁(liang)上(shang)(shang)，通過導(dao)軌(gui)與滾輪的接觸，使(shi)得桁架機械(xie)手(shou)懸掛在(zai)橫(heng)(heng)梁(liang)上(shang)(shang)。

       2.控制系統

       對于桁(heng)架(jia)機械手(shou)來說，其控(kong)制(zhi)核心主要(yao)通過各(ge)種工業控(kong)制(zhi)器(qi)來得以實現(xian)，如單片機、運動(dong)控(kong)制(zhi)或者是PLC等(deng)。借(jie)助控(kong)制(zhi)器(qi)，對按鈕、各(ge)種傳感(gan)器(qi)等(deng)提供的(de)輸入(ru)信(xin)號(hao)進行分析處(chu)理，經(jing)過相(xiang)應邏輯(ji)判斷之后(hou)，對指(zhi)示(shi)燈、電(dian)動(dong)驅動(dong)器(qi)或繼電(dian)器(qi)等(deng)各(ge)種輸出元件下達執行命令，使(shi)桁(heng)架(jia)機械手(shou)完成X軸(zhou)、Y軸(zhou)、Z軸(zhou)的(de)聯合運動(dong)，從(cong)而實現(xian)一整(zheng)套(tao)作業流程的(de)全自動(dong)化。控(kong)制(zhi)系(xi)統的(de)有效運算，是實現(xian)桁(heng)架(jia)機械手(shou)高效運行的(de)重(zhong)要(yao)前(qian)提。

   ;    3.驅(qu)動部件/驅(qu)動系統(tong)

       桁架機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)的各部(bu)分(fen)，均設有執行機(ji)(ji)(ji)構(gou)，可(ke)以(yi)是(shi)手(shou)(shou)指，也可(ke)以(yi)是(shi)手(shou)(shou)臂，主要負(fu)責確定物料的抓取角度、裝夾物料。同時，也要具備驅(qu)動(dong)機(ji)(ji)(ji)構(gou)，來帶動(dong)分(fen)結構(gou)的運動(dong)，目前桁架機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)的常見驅(qu)動(dong)方(fang)式(shi)(shi)主要包括電(dian)動(dong)式(shi)(shi)驅(qu)動(dong)、氣(qi)動(dong)式(shi)(shi)驅(qu)動(dong)、液壓式(shi)(shi)驅(qu)動(dong)等多(duo)種方(fang)式(shi)(shi)。