桁架(jia)機械(xie)手通(tong)常由(you)多(duo)個軸組成，每(mei)個軸都由(you)一些部分(fen)(fen)組成。以(yi)下是桁架(jia)機械(xie)手各(ge)個軸的常見部分(fen)(fen)：

1. 電機(ji)(ji)：用于驅動軸運(yun)動的電動機(ji)(ji)，通常(chang)是(shi)直流電機(ji)(ji)或步進電機(ji)(ji)。

2. 減速(su)器：用于減速(su)電機輸出的轉速(su)，提高扭橡源矩并(bing)使軸能夠更精(jing)確地運(yun)動。

3. 編(bian)碼器(qi)：用于測(ce)量軸的位置和速度，通常是光(guang)電編(bian)碼器(qi)或(huo)磁性編(bian)碼器(qi)。

4. 傳動(dong)裝置：用于將電(dian)機的旋轉運動(dong)轉換為軸的線性或(huo)旋轉運動(dong)，通常是齒輪、皮帶(dai)或(huo)絲杠等。

5. 軸(zhou)承：用于(yu)支(zhi)撐軸(zhou)的運(yun)動，減少摩擦和(he)磨損，通常是滾(gun)動軸(zhou)承或滑動軸(zhou)承。

6. 連(lian)桿：用(yong)于連(lian)接軸梁賣態和機械手的其(qi)他部分，通常是鋁合(he)金或(huo)碳纖(xian)維材料制成。

7. 末端執(zhi)行器：用于(yu)執(zhi)行機械手的(de)配孝任務，通(tong)常是夾爪、吸盤或工具等。

總之，桁架機(ji)械手各(ge)個軸的部分組成(cheng)是多(duo)種多(duo)樣的，不同的機(ji)械手可能會有不同的設計和組成(cheng)。